Тверь возникла в 12 в. из ремесленно-торговых поселений на Волге в устье р. Тверца. Впервые упоминается в 1164 г. Первоначально принадлежала Новгороду, с 1209 г. - Владимиро-Суздальскому княжеству.
Упоминается в Суздальской летописи под 1209 г., а затем ещё несколько раз под различными датами 13 в. в формах Тферь, Тверь. В Новгородской летописи и в новгородских грамотах 14 в. неоднократно приводится вариант Тьхверь. Этот вариант даёт основание для сопоставления ойконима с названиями Тихвера (река, озеро на севере европейской части России) и Тихвин (город в Ленинградской области), имеющими дорусское происхождение. В русском употреблении закрепилась форма Тверь.
С 1240-х гг. центр Великого Тверского княжества, один из политических и культурных центров Руси.
В первой половине 14 в. Тверь возглавила сопротивление монголо-татарским завоевателям (Бортеневская битва 1317, восстание 1327).
В 14-15 вв. Тверь - крупный торгово-ремесленный и культурный центр Северо-Восточной Руси. В 1466-72 из Твери началось путешествие тверского купца Афанасия Никитина в Индию.
В 1485 при Иване III вошла в Московское государство.
В 18 в. играла роль важного торгового центра на Верхней Волге.
С 1775 центр Тверского наместничества (с 1796 - губернии).
С середины 19 в. развивается текстильная промышленность, лесопиление.
В 1931-90 гг. назвался Калинин по фамилии советского партийного и государственного деятеля М.И. Калинина (1875-1946). С 1935 г. центр Калининской (с 1990 г. - Тверской) области.
Во время Великой Отечественной войны 1941-45 город был сильно разрушен немецко-фашистскими войсками.