Время основания Твери точно не известно, установлено лишь, что в VII - VIII вв. эти земли населяли финно-угорские племена, позднее оттесненные славянами за Волгу, а частично смешавшиеся с ними. В первой половине IX в. кривичей, колонизировавших будущие тверские земли, начали теснить новгородцы.
Первое упоминание о Твери как о небольшом торгово-ремесленном посаде, основанном русскими переселенцами в устье р. Тверцы, при ее впадении в Волгу, мы находим под 1134-1135 гг. в грамоте новгородского князя Всеволода Мстиславича. По-видимому, именно от этой реки город и получил свое название. Возможно, однако, что финно-угорское поселение существовало здесь значительно раньше появления новгородских повольников.
Столкновения владимирцев с северными соседями за обладание Волго-Окским торговым путем особенно усилились в конце XII в., когда Всеволод Большое Гнездо начал решительную борьбу с Новгородом, топя его торговые судна и захватывая крепости на суше. В 1181 г., тесня соперников, Всеволод III заложил небольшую крепость, однако уже не в устье Тверцы, а несколько выше, на правом берегу Волги, у впадения в нее р. Тьмаки.
С этого времени свободное плавание новгородских судов в верховьях Волги практически прекратилось, и земли этого края постепенно отошли к Владимирскому княжеству.
Первые летописные свидетельства о Твери относятся к 1208-1209 гг., когда она уже была полной собственностью владимиро-суздальских князей. Однако называть Тверь городом в полном смысле слова историки считают возможным лишь с 1240 г., когда Ярослав II Всеволодович перенес ее с одного берега Волги на другой (где она стоит и поныне) и тщательно укрепил. Район от устья р. Тверцы до г. Зубцова стал называться Тверским.
В 1238 г. Тверь, входившая тогда в состав Переяславского княжества, подверглась нападению татар и была сожжена дотла. До конца 30-х-начала 40-х годов XIII в. Тверская земля не обладала политической самостоятельностью и управлялась наместниками Переяславского князя. Положение в корне изменилось, когда Ярослав Всеволодович выделил Тверь из состава переяславских владений и вместе с прилегающими к ней волостями отдал в управление своему сыну Александру Невскому.
Однако, как известно, занятый новгородскими и владимирскими делами Александр Ярославич никогда не княжил в Твери, а правил ею с помощью наместников, так что представлять Тверь того периода как удельный город никак нельзя. Лишь в 1246 г., со смертью Ярослава II и последовавшим за этим разделом его вотчин, политический статус Тверской земли коренным образом изменился, и она была передана, в удел другому сыну Ярослава II - Ярославу III, ставшему первым независимым правителем нового Тверского княжества.
К моменту образования удела Тверская земля охватывала территорию около 25 тыс. квадратных верст с населением около 700-800 тыс. чел., простираясь по верхнему течению Волги и ее притокам (Тверце, Ламе, Тьмаке, Кашинке и др.). Кроме собственно Твери в состав княжества входил еще целый ряд городов: Кашин, Зубцов, Кснятин, Белгород, Холм и др. Вследствие того, что Тверь находилась в центре северорусских земель и в силу природных особенностей края значительно реже других регионов подвергалась нападениям кочевников, сюда постепенно начало стекаться население из центральных районов Суздальщины, страдавших от внешней угрозы.
С течением времени Тверское княжество крепло и богатело: значительное развитие в нем получило земледелие, ремесла, рыболовство; особо важное значение в экономике края играла торговля. Известно, что Тверь XIV-XV вв. была одним из самых крупных русских торговых центров; господствуя над волжской магистралью, тверские правители контролировали, таким образом, важный торговый путь с юга на север, в Прибалтику и Скандинавию, что, несомненно, вело к оживлению деятельности тверских купцов и ремесленников.
Особенно бурный рост Тверского княжества приходится на вторую половину XIII в., т.е. на время правления Ярослава III Ярославича, положившего много сил на укрепление края, строительство городов и защиту от врагов; вместе с Александром Невским он успешно отражал нападения литовцев и участвовал в штурме г. Юрьева. В 50-60-х годах Ярослав III стал проводить активную политику по консолидации северо-восточных русских земель вокруг Твери и началу совместной борьбы с Золотой Ордой.
Вступив в союз с владимирским великим князем Андреем Ярославичем и Галицким князем Даниилом Романовичем, тверской князь начал открытую войну с татарами. Эта первая попытка сбросить ордынское иго закончилась неудачей. В битве под Переяславлем (1254) русские дружины были разбиты, кочевники сожгли Переяславль; убили вместе с другими горожанами и жену Ярослава. Андрей Ярославич бежал в Швецию, а сам Ярослав - в Новгород, где начался его конфликт с Александром Невским.
Только спустя несколько лет Ярослав смог вернуться в свой удел. Однако, несмотря на военное поражение, политика тверских князей по объединению русских земель вокруг Твери на этом не закончилась и была продолжена новым тверским князем Михаилом II Ярославичем, при котором княжество стало называться великим. Однако его притязания на гегемонию в Северо-Восточной Руси натолкнулись на решительное противодействие Москвы.
К началу XIV в. Московское княжество уже настолько окрепло, что его правители начали готовиться к расширению территории за счет других уделов и к установлению господства на Руси. Московский князь Юрий III Даниилович повел активную борьбу с правителями Твери за обладание титулом "великого князя владимирского", дававшим известное право на политическое старшинство в северорусских землях.
Собственно говоря, этот межкняжеский конфликт назревал уже давно, но особенно он обострился, когда в 1304 г. скончался владимирский князь Андрей Александрович и хан дал ярлык на великое княжение Михаилу Ярославичу. С этим Москва примириться не могла.
Войска Юрия Данииловича вступили в тверские пределы и стали разорять их; не отставал от них и Михаил Ярославич. В распрю с помощью своего посла Кавгадыя активно вмешался и хан, старавшийся таким образом ослабить обе стороны. Конфликт в Северо-восточной Руси достиг апогея в 1317 г., когда тверской князь захватил в плен жену Юрия Данииловича, сестру хана Узбека, вскоре умершую в заточении.
Мстя за сестру, хан казнил Михаила Ярославича, однако Юрию Московскому это не помогло, и спустя несколько лет он сам погиб от руки нового тверского князя; на этом, однако, спор между Москвой и Тверью не закончился, так как феодальная распря между ними зашла слишком далеко.
В 1327 г. в Твери неожиданно вспыхнуло антитатарское народное восстание, жестоко подавленное Ордой с помощью московской рати. От этого страшного удара Тверское княжество так и не смогло оправиться и стало постепенно хиреть, уступив Москве в борьбе за гегемонию в Русской земле. Кроме того, начавшийся в середине XIV в. в Тверской земле процесс феодального дробления окончательно ослабил княжество и привел к его дальнейшему упадку.
Куликовская битва, высоко поднявшая авторитет Московского княжества, окончательно покончила с прежним значением Твери. Было и еще одно обстоятельство, способствовавшее снижению былой роли Тверского княжества в системе северо-восточных русских земель. Волжский торговый путь, у истоков которого стояла Тверь, начал со временем приходить в запустение. До 1380 г. эту магистраль надежно охраняла Орда, видевшая в водной торговле немалую прибыль для себя.
Однако в пору "великой замятни" в Орде этот путь пришел в совершенный упадок, и Тверское княжество лишилось одной из важнейших статей своего дохода. В 1375 г. Дмитрий Донской, мстя Михаилу Александровичу за союз с Мамаем, разорил тверские волости.
Михаил был вынужден навсегда отказаться от притязаний на владимирский стол, признать себя "молодшим братом" московского князя, а также согласиться, под давлением Дмитрия, с независимостью Кашинского удела. Спустя несколько лет под знаменами Донского на Куликовом поле героически сражалась и тверская дружина.
Нужно отметить, что в конце XIV-середине XV в. этот город постепенно стал одним из крупнейших ремесленных центров Северо-Восточной Руси. Со временем Тверь начала вновь восстанавливать и старую торговлю, в частности завязывать деловые отношения с Крымом, Польшей, Литвой, Византией и проч. Особо прочные узы связывали ее с Литовским великим княжеством; еще в начале XIV в.
Дмитрий Михайлович Грозные Очи женился на Марии, дочери князя Гедимина, получив в лице Литвы верного союзника, с которым не раз разорял русские земли и вместе защищался от внешних врагов. Однако теперь Тверь была вынуждена лавировать между Москвой, Литвой и Ордой, ища себе сильного покровителя и постоянно меняя при этом политическую ориентацию.
В конце XIV-начале XV в., стараясь ослабить Тверь, Москва начала постоянно вмешиваться в дела ее сателлитов, принимая зачастую при этом сторону последних. Уже в период княжения Василия Михайловича I тверские правители в спорах стали привлекать арбитром не своего великого князя, а Литву или Москву; последняя же всячески поощряла феодальные споры на Тверской земле.
Эта привычка Москвы "греть руки" в тверских делах началась еще с правления Всеволода Александровича Холмского; лишь в первой четверти XV в. великому князю Ивану Михайловичу удалось на время сломить сопротивление Кашина и других удельных правителей, и навести относительный порядок в своей "отчине". Когда в 30-50-е годы XV в. в Москве шла феодальная война, роль Тверского великого княжества несколько повысилась; однако после победы Василия Темного и установления стабильности в Москве ее правители опять стали теснить Тверь, добиваясь ликвидации ее политической независимости.
Уже при Борисе Александровиче Тверь заключила ряд неравноправных договоров и союзов с Москвой против Литвы. Последний тверской князь Михаил Борисович уже был настоящим "подручником" Москвы во всех ее военных предприятиях (участвовал в "стоянии" на р. Угре, вместе с войсками Ивана III осаждал Новгород и т.д.). Однако Михаил Борисович ясно видел, что Москва неумолимо окружает его земли железным кольцом; чтобы вырваться из него, Михаил опять начал искать тайного союза с Литвой.
Узнав, что он заключает тайный договор с польским королем Казимиром, Иван III решил окончательно покончить с Тверью. В 1485 г. московская рать вторглась в тверские пределы, Михаил Борисович бежал в Литву, а осажденная Тверь сдалась Ивану Васильевичу. С тех пор с независимостью Тверского великого княжества было покончено навсегда, а ее земли вошли в состав Московского государства.