Тверь впервые упоминается в исторических источниках в 1164 году. Крепость в Твери была сооружена в 1230-1240 годах в ходе борьбы ростово-суздальских князей с Новгородом. В 1247 году город стал центром великого княжества Тверского.
Первым тверским князем стал Ярослав Ярославич, брат Александра Невского. В конце 13 - первой трети 14 века Тверь была очагом борьбы против ордынского ига. На протяжении 14-15 веков Тверь соперничала с Москвой за лидерство в объединении русских земель. В 1485 году Тверское княжество вошло в состав Московского государства.
В средние века Тверь была одним из главных центров ремесленного производства и торговли, славилась искусными строителями, оружейниками, живописцами. Уроженцем Твери был путешественник Афанасий Никитин, отправившийся в Индию в 1466 году. В начале 17 века Тверь несколько раз подвергалась нападениям польско-литовской шляхты. В 1809-1812 годах город был центром генерал-губернаторства, образованного из Тверской, Ярославской и Новгородской губерний. Развитие Вышневолоцкой водной системы и строительство дороги железной дороги Москва-Петербург способствовали промышленному развитию Твери.
С 1902 года в Твери действовал комитет РСДРП. В 1930 году в Твери развернулась кампания по борьбе с церковью, были снесены почти все колокольни. В 1931 году Тверь была переименована в Калинин (название ?Тверь? возвращено городу только в 1990). В годы Великой Отечественной войны город был занят немецкими оккупантами и сильно разрушен.
Облик современной Твери начал складываться после опустошительных пожаров 1763 и 1773 годов, после которых Екатерина II направила в город группу архитекторов во главе с П. Р. Никитиным. План застройки города был разработан одними из лучших архитекторов России - А. В. Квасовым и М. Ф. Казаковым. Тверская планировка считалась вершиной в развитии архитектурной композиции трехлучья (лучи расходятся от Полукруглой площади к середине и к углам древнего деревянного кремля). Многие храмовые сооружения Твери были уничтожены в 20 веке, что серьезно повлияло на облик города.
В начале 20 века площадь, на которой находился главный храм Твери, называлась Соборной. В 1285 году здесь на месте деревянной Козьмодемьяновской церкви заложили каменный Спасо-Преображенский собор, уничтоженный в 1930 году. Также были полностью или частично разрушены церковь Николы "в Капустниках" (1660-1670), церковь Знамения Богородицы (1730-1740), церковь Ильи Пророка (вторая половина 17 в.), многие храмы заволжской части Твери и кладбищенские церкви. В 1982 году был окончательно разрушен крупнейший храм Твери - церковь Александра Невского, построенная на рубеже 19-20 веков на привокзальной площади. Сейчас на месте церкви Александра Невского стоит памятный крест.
Старейшим сохранившимся храмовым сооружением Твери является церковь "Белая Троица", заложенная в 1564 году, интерьер которой интересен большим иконостасом 18 века. В церкви Вознесения Господня, выстроенной в середине 18 века, находятся мощи тверского архиепископа Фаддея. Образцом классицизма считается Скорбященская церковь с приделом всех святых, возведенная в камне в 1780-1792 годах. Старейшим храмом Твери является Рождественская церковь в Рыбаках, упоминаемая в писцовых книгах Потапа Нарбекова (1628). В конце 1990-х годов была отреставрирована часовня Иоанна Кронштадского (1913).
Сохранились значительные памятники храмовой архитектуры и в заволжской части Твери. К их числу относятся церковь Троицы ?за Волгой? (1734); выстроенная в стиле московского барокко церковь Трех Исповедников (Воскресения Христова, 1731); полуразрушенная церковь Владимирской Богоматери, известная также как церковь Московского драгунского полка (1903-1904).
Из храмов затверецкой части города уцелели лишь немногие: церковь Екатерины (выполнена в камне в 1170-1180); церковь Сергия Радонежского (1780), стоявшая в центре уникального архитектурного комплекса Затверечья - так называемого "перекрестия на четыре церкви" (в него входили Крестовоздвиженская церковь, Никитская церковь, храм Екатерины, церковь Мины, Виктора и Викентия); сильно пострадавшая в 1920-1930 годах Никитская церковь, первые упоминания о которой относятся к концу 17 века. На юго-западной окраине Твери, в селе Власьево, сохранилась Казанская церковь (1779-99), считающаяся образцом русского провинциального барокко.
Жизнь дореволюционной Твери в значительной мере определялась монастырями. Успенский Отрочь мужской монастырь, по преданию, основан в 1260-е годы отроком Григорием. Уйти в монастырь, согласно легенде, его заставило вероломство князя Ярослава Ярославича, который, влюбившись в невесту отрока, женился на ней. В конце 15 - первой половине 16 века в Отрочь-монастыре велось каменное строительство. По-видимому, в этот период здесь была сооружена трапезная и перестроен Успенский собор - единственная постройка монастыря, уцелевшая в 1930-х годах.
Сохранились некоторые из построек Христорождественского женского монастыря, основанного в конце 14 века. Монашеская жизнь в нем была возобновлена в 1999 году, главный храм ? Христорождественский собор долгие годы использовался не по назначению и поэтому серьезно пострадал. К юго-востоку от Твери расположен бывший Оршин монастырь, основанный в 14 веке, от ансамбля которого сохранился каменный Вознесенский собор середины 16 века.
Успенский Желтиков мужской монастырь был одним из древнейших на тверской земле. Он основан в 1394 году. Монастырь был закрыт после революции, серьезно разрушен в 1930-х годах, а затем и в годы Великой Отечественной войны. Уцелели лишь немногие из его построек: фрагменты братского корпуса с подвалами, ризницей и библиотекой (конец 18 - начало 19 в.); Святые ворота с новой квадратной колокольней (1912-1914); руины северо-западной башни с остатками каменной ограды (18 в.); остатки моста через Тьмаку и плотины монастырской мельницы (19 в.).
Гражданская архитектура Твери отличается гармоничностью, большинство ее памятников относятся к эпохе классицизма: бывший магистрат (1770-1780), Дворянский дом (1766-1770). Элементы барокко присутствуют в Путевом дворце Екатерины II, построенном в 1763-1767 годах архитектором М. Ф. Казаковым и достроенном в 1809-1812 годах К. И. Росси, а также в зданиях бывшего Дворянского собрания (1841) и мужской гимназии (1844).
Центр города и набережная Твери сохранили исторически сложившуюся планировку, восстановление города после Великой Отечественной войны сопровождалось освоением окраин, ставших жилыми районами.
История Твери отмечена именами многих русских писателей, неоднократно посещавших город в верховьях Волги. О них напоминают многочисленные памятники, украшающие скверы, парки и набережную Твери. Это памятники А. С. Пушкину, И. А Крылову, М. Е. Салтыкову-Щедрину. Об истории и культурной жизни Твери и Тверской области повествуют многочисленные экспозиции Тверского объединенного историко-архитектурного и литературного музея, созданного на основе краеведческого музея, основанного еще в середине 18 века.
Тверской объединенный музей включает в себя несколько литературных музеев (А. С. Пушкина, М. Е. Салтыкова-Щедрина, В. Я. Шишкова), а также сеть краеведческих музеев. Заслуживает внимания музей тверского быта "Городская усадьба" и музей "Тверская мануфактура". В картинной галерее Твери выставляются произведения многих выдающихся художников России 18-20 веков и мастеров западноевропейского искусства.